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Il est fait mention pour la première fois dans les textes de la famille Riveau en 1112. Ponce de Riveau est chamoine de l'Eglise d'Autun. Mais, il semble que ce soit le chevalier Barthélémy de Riveau qui entama la construction du Château du même nom vers 1178. Les détails architecturaux des vestiges du donjon attestent de sa construction à cette époque. Vers 1250, les Riveau deviennent seigneurs de Montjeu. En 1307, Perrin de Montjeu achete le tiers du château de Riveau. A cette époque, la maison seigneuriale de Montjeu-en-Autun se trouve devant les fossés intérieurs du château de Riveau.
En 1327, l'inventaire confié au duc de Bourgogne par Perrin de Mont jeu mentionne la propriété de ses deux tiers. A la fin du XIVe siècle, Riveau était une citadelle ducale puis devint une citadelle royale régie par un gouverneur. Au XVIe avant sa destruction, la citadelle de Riveau voyait sa juridiction partagée entre le Chapitre cathédral, le représentant du Roi et le vierg d'Autun.
Château fort au moyen âge, le château de Riveau était devenu également au XVe siècle une prison. L'entrée de trouvait alors du côté de la ville dans une construction décrivant un demi-cercle protégé par plusieurs bastions extérieurs. Mais c'est le donjon ou "Tour des Prisonniers" ou de "François 1er" (l'actuelle Tour des Ursulines) qui constituait le principal élément de défense du château.
A cette époque les remparts étaient également protégés par une grosse tour carrée, dite "la Tournelle". L'enceinte était doublée par plusieurs ouvrages : une haies d'épines et de pieux, des fossés double, un talus et une palissade de "pieds de chèvre aiguisés". Les remparts étaient surmontés d'ouvrages en bois. Des allées protégées étaient dispusées sur les courtines garnies de meurtrières.
En 1591, le maréchal d'Aumont, au service d'Henri IV, assiège la forteresse, avec 8000 hommes. Le siège dure cinq semaines. Une